اصول كايروپركتيك در 18 سپتامبر 1895 توسط دكتر دانيل پالمر كشف شد. يك روز دكتر پالمر در مطب خود مشغول صحبت با سرايدار تقريباً ناشنواي ساختمان Harvey Lillard بود. Lillard داشت با فرياد براي او توضيح مي داد كه حدود 17 سال قبل هنگاميكه در حال كار با فشار در يك وضعيت خم شده يود، يك شيء محكم روي كمرش مي افتد و بعد از آن واقعه شنوايي او رو به كاهش گذاشته و دائم بدتر شده است. دكتر پالمر كه يك مرد كنجكاو و باهوش بود كمر Lillard را معاينه كرد و در همان محل ضربه 17 سال قبل، يك مهره دردناك را كه از جاي طبيعي خود خارج شده بود پيدا نمود. او به ارتباط بين اين مهره كه از جاي خود خارج شده بود و معيوب شدن شنوايي Lillardمشكوك شد و نتيجه گرفت اگر اين مهره كه از محل طبيعي خود خارج شده باعث ناشنوايي اين مرد باشد تصحيح آن بايد شنوايي او را برگرداند.
دكتر پالمر با استفاده از دستانش و با فشار ملايم مهره را به جاي اصلي خود برگرداند و بلافاصله شنوايي Lillardبهبود پيدا كرد. در اين لحظه پالمر يكي از بهترين روشهاي درماني طب مكمل را ابداع نموده بود.
در طول چند روز بعد ، پالمر به درمان ستون فقرات Lillard با دست ادامه داد. بعد از يك هفته Lillard به خوبي سايرين قادر به شنيدن بود و موضوع درمان ستون فقراتش با دست توسط دكتر پالمر را براي همه بازگو مي كرد. آوازه دكتر پالمر به عنوان فردي كه ادعا مي كند درمان با دست براي همه نوع بيماري و اختلال موثر است، به سرعت در همه جا پيچيد. پالمر به يك متخصص مشهور و جهاني در درمان ستون فقرات و سيستم عصبي بدل شد. تحقيقات او در زمينه علت بيماريها ، وي را به اين نتيجه رساند كه نامنظم بودن ستون فقرات ، در عملكرد طبيعي اعصاب اختلال ايجاد مي كند و در نتيجه درماني با يك رويكرد و روش متفاوت را پايه گذاري نمود.